PROJECTS :

 Waar zitten we al ... en waar gaan we naartoe ...

Huidige stand van zaken.

Het chassis:
  - De chassis zijn gebouwd en getest (hier en daar wat gaten moeten herboren).
    Het moeilijkste waren de boorden om te plooien (2mm aluminium)
    Heb dit op een stalen L-profiel geplooid. 
  - De wielen en lagers doen het goed, maar de reduktie (1/2.5) is niet perfect.
    Links en Rechts is er een verschil in stappen per wiel-omwenteling.
    had beter GEEN V-snaren (riemen) gebruikt, maar getande aandrijfriemen.
    Ofwel via de mechanica aan te passen, of de odometrie software aanpassen.
  - De stappenmotoren leveren wat minder vermogen dan verwacht,
    door het toegenomen gewicht en de extra electronica,
    grafische LCD met converter en de camera's.
    Dus de max. snelheid zal naar beneden moeten.
    (?? en wat gaat al die software wel niet wegen ??)
  - De accu's hebben een goede plaats gevonden onder de bodemplaat.
    (8 x D-type NiMH batterijen = 9.6 Volt/8000 mAmp), in 2 blokken van 4 accu's.
    en tussen deze blokken past het zekeringen PCB blok.
  - Ook de lijnvolger (IR) zit onder de bodemplaat,
    dit om zo kort mogelijk tegen de lijn te meten,
    en het invallende zonnelicht te vermijden.
Door al deze componenten onder de bodemplaat, is het er wel heel druk geworden.
Maar het grote voordeel is, dat de bobo's daardoor een goede stabiliteit krijgen. 

De electronica:
  - Het voedingsblok (5VDC/3Amp) werkte perfect tot wanneer
    ik er het Grafische LCD met backlight en de lijnvolger bijhaalde.
    Deze laatste verbruikt met al de IR leds toch wat stroom.
    Heb dan ook de aansturing van de leds aangepast,
    zodat deze via software aan en uit te zetten zijn.
    Heb gewoonweg een tweede voeding geplaats,
    zodat ik zeker nog wat reserve heb qua stroom.
  - De pcb's voor de stappenmotor sturing zijn getest.
    L297, L298 en een apparte 5VDC/1Amp voeding (7805) is op de print voorzien.
    Er is nog een probleem met de motor-stoom sturing.
    Zou deze graag bij stilstand naar 60% brengen, dit om de accu's te besparen.
  - Het keypad (8 toetsen) met buzzer zijn ook getest en goedgekeurd.
  - Het Grafische LCD met de nodige GUI-software* zijn OK.
    (*GUI = Graphic User Interface) 
    de meeste objecten zijn in z/w.bmp files uitgetekend.
  - De aanpassingen op de MC68000 SBC* zijn ook rond.
    Doordat ik slechts 5VDC had moeten de oude RS232 drivers (-12V en +12V)
    vervangen worden door een MAX232 (enkel 5VDC voeding).
    De grafische LCD aansturing was ook helemaal anders dan een tekst LCD.
    Het geheugen moest worden vergroot, door al de grafische objecten LCD.
    (*MC68000 SBC = Single Board Computer met MC68000 - 16/32bits CPU op 16MHz)
  - ...
   
De software
  - De BIOS* software is zo goed als rond.
    Alle I/O zijn getest en het GLCD gedeelte is OK.
    De stappenmotor sturingen zijn OK, DIRECTION/CLOCK/ENABLE.
    Het keyboard en de buzzer werken.
  - Het OS* is voor een groot deel geschreven en getest,
    aangaande het GLCD gedeelte is alles OK.
  - Het GUI* gedeelte voor de GLCD is ook werkende.
  - De DATA* bank voor alle grafische objecten is zo goed als volledig.
  - Het CONTR* software gedeelte, waaronder het stappen zetten en tellen van de motoren,
    de lijn detectie, enz. is ook voor een groot gedeelte OK.
  - De USER* software, volop in opbouw, beginnende met Heen en weer, T-tijd,
    Blikken vangen zal een langere tijd in beslag nemen ...
  - De ODOM* odometrie software staat nog nergens, dus ...
  - BASIC* = (toekomstig)  
  - VCS* = (toekomstig)  
  - ... 

HET NOG TE DOEN...

De hardware...
  - Algemeen ziet alles er OK uit.
  - De electronica voor de capacitieve voelers staat nog nergens.
  - Alhoewel de camera's al bevestigd zijn,
    staat de electronica voor de PAL camera's nog nergens.
  - ...

De software...
  - Ook hier, ziet algemeen gezien er alles OK uit.
  - Maar nu moet alle software nog aan elkaar gekoppeld worden,
    en het voornaamste gedeelte, de odometrie moet nog volledig geschreven worden.
    Wat een niet te onderschatte opdracht is,
    door de nauwkeurigheid die voorop gesteld is (1mm op een opp. van 10 bij 10 meter)
    (we zullen wel zien he)
  - En ook hier staat de software voor de capacitieve voelers,
    en de camera's nergens.
  - ...

De droom...
  - Het ideale zou zijn, dat de beide bobo's hun positie zouden corrigeren,
    ik bedoel daarmee dat ze hum odometrie gegevens zouden bijstellen
    door optische correctie's via de twee PAL camera's.
    Het zal voorlopig nog even bij dromen blijven zeker?

De proeven...
  - Heb wat op het internet zitten surfen,
    en heb daar wat proeven gezien qua positionering.
    Amai, als de bobo's deze nauwkeurigheid halen ben ik ZEEEER tevreden.
  - ...
  
 Voor de rest, gewoon verder bouwen, verbeteren en aanpassen zeker ...
 
 Wordt vervolgd ...
 Groetjes,
 CORNELIS Marc


Omschrijvingen : 
 (*BIOS  = Basic Input/Output System).
 (*OS    = Operating System).
 (*GUI   = Grafische User Interface (LCD bitmaps, pull downs en objecten).
 (*DATA  = enorme data bank voor alle bitmap objecten voor het grafisch LCD).
 (*CONTR = Controle en berekeningen voor verplaatsingen, stepper LenR controle).
 (*USER  = User programs, voor de nodige software per proef,
           waaronder bvb. heen en weer - T tijd - lijn volgen - blikken vangen).
 (*ODOM  = odometrie, onafvankelijk draaiende subroutine (positionerings software).
 (*ASM   = Resident Assembler voor MC68000 SBC).
 (*BASIC = van ascii tekst via basic compiler naar 68000 assembler).
 (*VCS   = Vision Control Software, omzetten van pixels naar vectoren).



 - CLICK TO SELECT NEXT PAGE - KLIK VOOR KEUZE VOLGENDE PAGINA - 






- GO TO HOME PAGE -

Designed by - Pajot Valley Graphics - 3D animation studio
a division of MARC SYSTEMS - mail-to
Copyright© 2000...2010 - last update: 30 january 2010 - best in 1024x768 or higher