- THE MAKING OF - BOBO'S ROBOT ARM -
het verhaal van een blikje vangen ... voor ...
- I n h o u d s o p g a v e -
20: INHOUDSOPGAVE 21: ELLEBOOG SCHARNIERPUNTEN 22: LAGERHUIZEN (voor de hoofd-aandrijving) 23: AANDRIJVING HOOFDLAGER (rotatie robot arm) 24: ENCODER HOOFDLAGER (rotatie robot arm)
ROBOT ARM: DEEL I (ga naar ...) ROBOT ARM: DEEL II (hier ben je) ROBOT ARM: DEEL III (ga naar ...)
- E l l e b o o g s c h a r n i e r p u n t e n -
d e e l l e b o o g a s s e n : Om een segment op te heffen (te scharnieren) moeten er elleboogscharnierpunten worden gemaakt. Deze bestaan uit een as, een wormwiel en een worm. Waar de worm wordt aangedreven door een kleine stappenmotor. Eerst een studie in 2D maken.
Waarna er een 3D model van wordt gemaakt met een doorsnede.
[ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO hoofd pagina' ]
- L a g e r h u i s a a n d r i j v i n g h o o f d l a g e r -
v o o r d e a a n d r i j v i n g h o o f d l a g e r :
Beginnende met de lagerhuizen voor de aandrijving van de hoofdlager.
Een boven- en onder aanzicht van de lagerhuizen.
Een detail met de motor op het lagerhuis. [ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO hoofd pagina' ]
- D e m e c h a n i s c h e v e r w e z e l i j k i n g -
V a n d e t h e o r i e n a a r d e p r a k t i j k :
Het werkstuk moet opgespannen worden in de vierklauwen-plaat. Dit omdat de lager buiten center ligt. Eerst wegdraaien van het overtollige lichaam.
Daarna het kops afdraaien.
Het uitboren en het uitdraaien van het lagerhuis. Moet wel zeer nauwkeurig anders draait de lager los in het lagerhuis.
Het haaks recht frezen van de buitenkanten, en de hoeken afschuinen. Daarna het afronden van het lagerhuis.
Dan nog even de afstandsbussen draaien en ... als laatste de controle volgens tekening van de afgewerkte stukken. [ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO hoofd pagina' ]
- A a n d r i j v i n g h o o f d l a g e r (rotatie) -
a a n d r i j v i n g b e r e k e n i n g :
De berekeningen van de aandrijving van de hoofdlager (rotatie van de robot arm). ----------------------------------------------------------------------------------------------------- stepper = 48 steps per omwenteling reductiekast = 1 op 85 riemoverbrenging = 1 op 2 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- Totaal aantal steps/tr = stepper steps/tr * reductie-verhouding * overbrengings-verhouding = (48 steps/tr * 85 * 2) = 8160 steps/tr van de robot arm. ----------------------------------------------------------------------------------------------------- Resolutie = (360º / 8160) = 0,044117 º / motor step -----------------------------------------------------------------------------------------------------
a a n d r i j v i n g s a m e n s t e l l i n g :
Een detail beeld van de aandrijving van de hoofdlager (simulatie in 3D).
Een volledig beeld van de aandrijving van de hoofdlager (simulatie in 3D).
[ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO hoofd pagina' ]
- E n c o d e r h o o f d l a g e r (rotatie) -
e n c o d e r b e r e k e n i n g :
Doordat deze een zelf gemaakte encoder is, bestaande uit een aluminium ring, kunnen we geen hoge resolutie halen. Daarom koos ik voor een 5º hoek per stap. De sturing is toch een stepper motor, dus dient deze encoder alleen, voor de initialisatie van de robot arm en de controle op slip of stappen verlies.
De encoder-ring voor de rotatie van de hoofdlager. (Hier omgekeerde afgebeeld)
De montage van de aandrijving met de encoder-ring.
[ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO hoofd pagina' ]
- V o o r l o p i g e i n d e v a n d e e l II -
ROBOT ARM: DEEL I (ga naar ...) ROBOT ARM: DEEL II (hier ben je) ROBOT ARM: DEEL III (ga naar ...) [ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO hoofd pagina' ]
- SELECT NEXT PAGE - KIES VOLGENDE PAGINA -
- GO TO HOME PAGE - Designed by - Pajot Valley Graphics - - 3D animation studio a division of MARC SYSTEMS - mail-to
Copyright© 2000...2010 - last update: 30 january 2010 - best in 1024x768 or higher
