- THE MAKING OF - BOBO'S ROBOT ARM -
het verhaal van een blikje vangen ... voor ...
- I n h o u d s o p g a v e -
30: INHOUDSOPGAVE 31: DE ARM IN ZIJN GEHEEL 32: DE ARM BEREKENINGEN 33: DE ARM ZONDER EN MET BLIKJE 34: DE GRIJPER 35: DE GRIJPER (animaties) ROBOT ARM: DEEL I (Ga naar ...) ROBOT ARM: DEEL II (Ga naar ...) ROBOT ARM: DEEL III (hier ben je)
- E e n s e e n o v e r z i c h t i n 3 D -
d e a r m i n z i j n g e h e e l : Om eens een algemeen overzicht te hebben van hoe het allemaal in elkaar gaat passen.[ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO home pagina' ] 
Montage simulatie met een doorsnede van de pneumatische cilinder, en het grijper mechanisme. Voor een 3d animatie van de grijper doorsnede (800x600px = 800KB) Voor een 3d animatie van de robotarm (300x300px = 482KB)
- D e g r i j p e r b e r e k e n i n g e n -
d e r o t a t i e v a n d e h o o f d l a g e r : Eerst eens bekijken wat voor invloed de rotatie van de hoofdlager heeft op de grijper positie. Of eerst eens een gewone berekening van de grijper, positie ten gevolge van de segment hoeken...------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ We nemen de coördinaten volgens de tekening hierboven : ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ X- = links X+ = rechts Y- = voor Y+ = achter Z- = onder Z+ = boven Hoeken gemeten tegenover de grond (hor. = 0°) en uitgedrukt in graden (0...360°) Deze zijn steeds gemeten vanaf BOBO zelf, niet volgens kompas. ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ GEGEVENS : ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - BOBO reference = referentie op het grondvlak Xref = 0 mm Yref = 0 mm Zref = 0 mm - ARM reference = de plaats waar de robotarm op BOBO begint (dit voor foute boorgaten te corrigeren) armXref = 0 mm armYref = 0 mm armZref = 176.0 mm - HOOFDLAGER = LagerHoek = 0° - SEGMENT 1 = Lengte = Lseg1 = 94.0 mm Hoek = Hseg1 = 90° (vast) - SEGMENT 2 = Lengte = Lseg2 = 149.0 mm Hoek = Hseg2 = 45° - SEGMENT 3 = Lengte = Lseg3 = 120.0 mm Hoek = Hseg3 = 0° - GRIJPER = Lengte = Lgrijp = 125 mm Hoek = Hgrijp = 270° (vast) ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ DE VEREENVOUDIGDE FORMULES (BEREKENINGEN) : ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ Grijper Xpos = ( (Xref) + (armXref) + (cos(Hseg1)* Lseg1) + (cos(Hseg2)* Lseg2) + (cos(Hseg3)* Lseg3) ) Grijper Ypos = ( (Yref) + cos(Hoek hoofdlager) ) alleen als de hoofdlager draait veranderd deze. Grijper Zpos = ( (Zref) + (armZref) + (sin(Hseg1)* Lseg1) + (sin(Hseg2)* Lseg2) + (sin(Hseg3)* Lseg3) + (sin(Hgrijp) * Lgrijp) ) ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ DUS : ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ !!!!! Deze berekeningen kloppen voorlopig alleen als de hoofdlager op 0° staat !!!!! Grijper Xpos = ( (Xref) + (armXref) + (cos(Hseg1)* Lseg1) + (cos(Hseg2)* Lseg2) + (cos(Hseg3)* Lseg3) ) = ( (0 mm) + (0 mm) + (cos(90°)* 94.0 mm) + (cos(45°)* 149.0 mm)+ (cos(0°)* 120.0 mm) ) = ( (0 mm) + (0 mm) + (0 mm) + (105.35891 mm) + (120.0 mm) ) = ( 225.35891 mm) Grijper Ypos = ( (Yref) ) alleen als de hoofdlager draait veranderd deze. Grijper Zpos = ( (Zref) + (armZref) + (sin(Hseg1)* Lseg1) + (sin(Hseg2)* Lseg2) + (sin(Hseg3)* Lseg3) + (sin (Hgrijp) * Lgrijp) ) = ( (0 mm) + (176.0 mm) + (94.0 mm) + (sin(45°) * 149.0 mm) + (sin(0°) * 120.0 mm) + (sin(270°)*125.0 mm) ) = ( (0 mm) + (176.0 mm) + (94.0 mm) + (105.35891 mm) + (0 mm) + (-125 mm) ) = ( 250.35891 mm ) ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - G r i j p e r -
d e b l i k k e n g r i j p e r : v o o r a a n z i c h t v a n d e g r i j p e r :[ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO home pagina' ] e e n s z o n d e r e n m e t b l i k j e : [ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO home pagina' ] - G r i j p e r - 3 d a n i m a t i e s -
d e b l i k k e n g r i j p e r : Zie hieronder deze 3D animaties ... Een 3D simulatie van de blikken grijper.[ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO hoofd pagina' ] Een 3D simulatie van de blikken grijper. Alle gedraaide en gefreesde stukken zijn uit aluminium.
Omzetten van een lineaire beweging van de pneumatische cilinder naar een rotatie beweging van de grijparmen.
- V o o r l o p i g e i n d e v a n d e e l III -
Wordt vervolgd ...
ROBOT ARM: DEEL I (Ga naar ...) ROBOT ARM: DEEL II (Ga naar ...) ROBOT ARM: DEEL III (hier ben je) [ Naar 'inhoudsopgave' ] [ Naar 'Top van de pagina' ] [ Naar 'BOBO home pagina' ]- SELECT NEXT PAGE - KIES VOLGENDE PAGINA -
- GO TO HOME PAGE - Designed by - Pajot Valley Graphics - - 3D animation studio a division of MARC SYSTEMS - mail-to
Copyright© 2000...2010 - last update: 30 january 2010 - best in 1024x768 or higher
